L’Ajudantia de Marina de Vinaròs fou una institució vinculada a l’administració marítima i al control de la navegació i la pesca, documentada a la ciutat almenys des de 1808. La importància que havia assolit el port de Vinaròs motivà que el 23 de juliol de 1840 es demanara a les Corts la seua elevació a Comandància de Marina, en consideració al gran nombre de vaixells que hi acudien.
La transformació en Comandància es produí finalment l’any 1890, gràcies a les gestions del diputat provincial vinarossenc Josep Ràfels Garcia. La institució mantingué esta categoria fins a 1898, quan retornà novament al rang d’Ajudantia. El darrer comandant fou Bertomeu Malpica i el primer ajudant d’esta nova etapa, Mariano Mateu.
L’Ajudantia tenia jurisdicció sobre el litoral comprés entre Cap i Corb i el riu Sénia. Entre les seues funcions figuraven la vigilància de la mar, el registre i documentació dels vaixells, el control de les xarxes i diverses actuacions relacionades amb la pesca i la venda del peix. Estava dirigida per un oficial de Marina i, en èpoques més recents, comptava també amb personal administratiu, soldats mariners i mitjans de vigilància marítima.
La institució ocupà diferents seus. L’any 1921 es projectava instal·lar-la en un pis de l’edifici de la plaça del Salvador, posteriorment Banc de València. Després de la Guerra Civil va ocupar un edifici llogat pròxim a l’estàtua de Costa i Borràs, posteriorment enderrocat, fins a la construcció d’una nova seu l’any 1973.
Entre els ajudants de Marina que exerciren a Vinaròs figuraren Fernando Tobar, Mariano Mateu, Josep del Romero, Joan Feliu Valero, Francisco Moneto Segovia, Bartolomé Bauzá Sansó, Eduardo Guyatt Estrada, Leandro Blanes Cortés, Josep Maria González Quintana, Vicente Albert Ferrero, Cirilo Larrieta Chavarri i Francesc Gutiérrez Bellido, entre altres. A l’abril de 1990 ocupava el càrrec el tinent de navili Rafael Fernández Cartagena.
El 9 de maig de 1993 es va efectuar la darrera arriada de bandera de l’Ajudantia, posant fi a una presència institucional que, amb diferents denominacions i categories administratives, havia estat vinculada a Vinaròs durant prop de dos segles.